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북한은 1969년 경 소련으로부터 사정 60km지대지(地對地) 프로그(FROG)를 제공받으면서 이 미사일 개발에 착수한 것으로 알려졌다.

그러나 본격적인 개발은 1976년 경 시작된 것으로 추정된다. 즉 1973년 제4차 중동전쟁 당시 이집트를 지원하고 그 대가로 소련제 스커드(SCUD) B형 미사일 본체와 발사대를 도입해 이를 '역설계'하는 방식으로 독자개발에 나섰다는 것이다. 따라서 북한의 미사일체계는 이 스커드 미사일에 뿌리를 두고 있으며, 사거리를 계속 늘리는 방식으로 개량한 스커드 C, 중거리 탄도미사일 '로동', 다단계 로켓 추진 방식 중거리 탄도미사일 '대포동' 등을 잇달아 개발했다.

이렇게 함으로써 2000년대 들어서는 미국 본토에 도달할 수 있는 탄도미사일을 보유하게 된 것으로 추정됐다.
특히 2009년 4월5일에는 장거리 로켓을 발사해 대륙간 탄도미사일 능력을 일부 과시했다. 북한이 인공위성 '광명성 2호'를 우주공간에 올려놓기 위해 발사한 '은하 2호'라고 주장하는 이 로켓의 기술이 그대로 탄도미사일 개발에 적용될 수 있기 때문이다. 이 로켓은 3,100km를 비행한 것으로 관측됐다.(일부에서는 3,900km를 비행한 것으로 추정함)

2012년 4월 북한은 다시 인공위성 광명성 3호를 지구궤도에 올려놓기 위한 것이라고 주장하는 장거리 로켓 은하 3호를 발사했으나 실패하고, 12월 재발사를 시도해 성공했다.
이로써 북한은 대륙간탄도미사일 기술을 일단 완성한 것으로 평가됐다.
 
북한 미사일 개발 연보(대부분 연도는 추정)
1969
  소련제 지대지 FROG 미사일 도입(사정 60km)
1976
  이집트로부터 소련제 스커드 B 미사일 본체 및 발사대 도입
미사일 독자개발 본격 착수
1984
  고유모델 스커드 B 미사일 본격 생산 착수 및 실전 배치
1985
  사거리 300km 스커드 B 미사일 개발, 개량형(사거리 연장형 스커드 C) 및 로동 미사일 개발 착수(추정)
1989
  사거리 500km 스커드 C 미사일 개발
1990
  발사대에 장착된 로동 1호 시제품 미국 정찰위성에 포착
중거리 탄도미사일 '대포동' 개발 착수(추정)
1993
  로동1호 시험발사 (5월. 500km 비행 후 동해 상에 떨어짐)
1994
  로동1호 미사일 본격 생산 개시(실전 배치 추정)
미국 정찰위성 대포동 미사일 포착
1998
  대포동1호 시험발사(8월31일, 북한은 인공위성 광명성1호라고 주장/1,600km 비행
2001
  미사일 시험 발사 유예 선언(2003년까지)
2002
  2003년 이후에도 시험 발사 유예 계속 약속(북일정상회담)
2004
  대포동 2호 개발 중(추정)
2006
  대포동 2호 시험발사(7월5일, 42초 만에 1단 로켓 분리 실패)
2007
  사거리 3천km 이상 중거리미사일(IRBM)을 시험발사 과정 없이 실전 배치 시작(일부 전문가들은 이란에서 시험발사한 것으로 추정)
2009
  장거리 로켓 발사(4월5일, 북한은 인공위성 광명성 2호 발사체 은하 2호라고 주장, 15분 동안 3,100km 비행, 3단 로켓 분리 실패로 추정하나 성공했다는 관측도 있음, 위성 궤도진입은 실패)
2012
  04.13
'은하 3호' 로켓 발사, 궤도 진입 실패(은하3호는 발사에 앞서 이례적으로 외신기자들에게 공개됐다. 이는 대륙간탄도탄 시험발사라는 국제사회의 비난을 희석시키려는 시도로 분석됐다)
12.12
로켓 발사(오전 9시51분 평안북도 철산군 동창리 발사장에서 발사, 성공)
 
미사일 능력은 크게 사거리(射程)와 정확도 두 가지로 볼 수 있다.
첫째 사거리는 얼마나 멀리 날아가느냐하는 것으로 미사일 능력을 따지는 것은 사실상 이 사거리를 가지고 이야기하는 것이다. 정확도는 얼마나 목표에 근접하느냐 하는 것으로 정밀타격능력이라 할 수 있다. 그러나 북한 미사일 능력을 말할 때, 정확도는 별 의미가 없다. 중거리 미사일의 경우, 일본, 또는 미국 본토 어딘가에 북한의 미사일이 떨어질 수 있다는 사실 만으로도 위협이 되기 때문이다. 그러므로 북한 미사일이 정확도가 매우 낮은 것으로 추정돼 실제 타격능력은 크지 않을 것으로 보지만, 주변국으로서는 충분히 위협을 느낄 수 있고, 또한 방치하면 사거리 연장, 정확도 향상 등으로 계속 발전할 것이기 때문에 국제사회의 주목을 받고 있는 것이다.

특히 핵 탄두가 장착된다면 설사 미사일이 목표물을 훨씬 벗어나더라도 특정 국가의 영토 안에 떨어질 수 있다는 사실만으로 엄청난 위협이 된다. 북한 미사일 개발의 또 한가지 우려 사항은 수출이다.
 
북한 미사일 현황
구  분
사거리(km)
탄두중량(kg)
비  고
SCUD B(R-17E) 220-300 800  
SCUD C 500 600 작전배치
로동1호(SCUD D) 1,000-1,300 500 작전배치
대포동1호(로동2호SCUD E) 2,500(추정) 500(추정) 발사시험
(은하 1호?)
(1998.8 / 1600km 비행)
(2006.7 / 실패)
대포동2호(로동3호) 6,700 1,000(추정) 발사시험(은하2호?)
(2009.4 / 3100km 비행)
<자료 : 2004국방백서>